目前全部A股尚无收录较为全面的工业自动化分类标准，我们根据上市公司主营业务， 归纳工业自动化零部件及标准设备生产厂商 64 家。从相关业务收入来看，大部分公司业 务收入集中在 30 亿元以下，卧龙电驱、正泰电器、宏发股份和汇川技术相关业务收入较 高。从总市值来看，大部分公司总市值在 100 亿元以下，百亿以上的股票中也仅有汇川技 术、正泰电器超过了 400 亿元。将股票按照业务综合性排序，多数厂商从事产业链中最为 相关的若干个环节，个别厂商几乎横跨产业链全部环节。

按照相关业务收入选取以上上市公司，然而部分上市公司相关业务收入较小，并非相 关环节的主要参与者，而诸多产业链环节的主要参与者还包括海外公司和非上市公司。接 下来，我们将选取主要环节，从产业链基本情况分析，梳理这些环节中包括海外公司和非 上市公司在内的主要参与者，并讨论国产替代情况。

1. 控制系统：工业自动化的关键核心，PLC 和 CNC 为关键

控制系统是工业自动化的核心大脑，更是决定输出产品功能和性能的主要因素。其主 要任务是控制自动化设备在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间 等。控制系统主要包括硬件和软件两部分：硬件部分是工业控制板卡，包括主控单元和部 分信号处理电路；软件部分主要是控制算法、二次扩展开发等。控制系统主要包括 PLC、 DCS、数控系统（CNC）、IPC 等。

PLC：市场快速扩张，小型和中大型 PLC 差异较大

PLC 是一种采用一类可编程的存储器，中大型 PLC 技术含量更高。PLC 用于其内部 存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过 数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC 实质是一种用于工业控制 的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同。PLC 按照 I/O 点数分类，可分为小型 PLC 中型 PLC 及大型 PLC；而按照结构形式分类，则可分为整体式和模块式。一般而言，I/O 点数越多，控制关系越复杂，要求的程序存储器容量也越大，可编程控制器的指令及其他 功能也较多，能够适应大型、复杂的控制任务。

乘制造业复苏春风，PLC 市场规模快速恢复。虽然 2020 年整体受到疫情影响全球经 济显著下滑，但是后疫情时代，制造业快速修复对国内市场带来正面影响，PLC 市场持续 复苏；此外，我国在“新基建”推动下投资力度不断加大，带动整体市场的需求向好。2020 年中国 PLC 行业市场规模为 130 亿元，同比上涨 11.68%，预计 2018-2023 年年均复合增 长率 6.4%，保持稳定增长态势。

PLC 主要与下游产业深度绑定，小型与大中型 PLC 市场差异明显。PLC 下游客户广 泛分布于各个工业行业，包括流程型工业、离散型工业在内的钢铁、石油、电力、建材、 汽车、机械制造、交通运输等领域，目前各下游行业的 PLC 应用均比较成熟。国内大中型 PLC 主要应用于项目型市场，产品的安全性、可靠性、稳定性和网络通信能力要求比较高， 如汽车、冶金、电力、化工、建材等。据 MIR 统计，中国大中型 PLC 超过一半市场份额。而小型 PLC 主要应用于 OEM 市场，如纺织机械、包装机械、起重机械、食品机械等器械 设备，相比较大中型 PLC 应用来说，市场分布广泛，集中度相对分散。